Aufbau eines Referenzsystems
Multisensorplattform
Um nun in einem konkreten Fall ein Spurführungssystem auf seine Genauigkeit hin zu untersuchen, muss man sich zunächst mit der Aufgabenstellung und den Anforderungen auseinandersetzten.
- Ein Referenzsystem muss zwingend unabhängig von dem Fahrzeugsystem messen. Es sollten keine Positionsdaten der GNSS-Antenne oder der Fahrzeughydraulik für die eigenen Berechnungen verwendet werden.
- Das Referenzsystem soll im Sinne der statistischen Aussagen mindestens 2 - 3-mal genauer Messen, als das zu überprüfende Spurführungssystem. Wird vom System eine Genauigkeit von 5 cm erwartet, so müssen Sensoren für das Referenzsystem gefunden werden, welche die Position auf etwa 1.5 - 2 cm genau messen können. Neben der Relativgenauigkeit soll es auch möglich sein, Aussagen über die Absolutgenauigkeit zu treffen.
- Ein Referenzsystem soll das Fahrzeug lückenlos tracken können, auch bei schlechter Satellitenkonstellation oder bei Abschattung durch umliegende Objekte. Die Freiheitsgrade sollen redundant bestimmt werden.
- Die Sensoren sollen bei den starken Erschütterungen des Fahrzeuges, wie sie bei der Bodenbearbeitung vorkommen, standhalten und zuverlässig messen.
- Während der Messungen sollten die Sensoren auf ihre Funktionstüchtigkeit hin kontrolliert werden können.
- Die Auswertungen können im Post-processing erfolgen.
Mit zielverfolgenden Totalstationen, RTK GNSS und einem Neigungssensor wurde ein System entwickelt,
welches fähig ist, die Bewegung von Fahrzeugen lückenlos und Zentimeter genau mit einer Messfrequenz von
10 Hz zu bestimmen.
Die Sensoren wurden auf dem Kabinendach befestigt. Als Basis diente ein Aluminiumträger mit U-Profil mit
Adaptern für die Befestigung der Sensoren. Die Geometrien des Body-Systems wurden tachymetrisch bestimmt.
Da das Fahrzeug nicht auf einer perfekten Ebene stand, mussten die Fahrzeugneigungen, welche aus dem Neigungssensor
bekannt waren, für die Berechnung berücksichtigt werden.
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